حَماسه یا شعر حَماسی یا یَلنامه (به انگلیسی: Epic poetry) نوعی از اشعار روایی است که مبتنی بر توصیف اعمال پهلوانی و مردانگیها و افتخارات فردی یا قومی میباشد که شامل مظاهر مختلف زندگی آنها میشود. حماسهها عموماً منظوم نوشته میشوند. به داستانها و موضوعات غیررزمی در ادبیات، بَزمی یا غِنایی گفته میشود.